六轴机器人柔顺控制的实验研究

柔顺控制能使机器人对外力的变化作相应的响应。本文通过实际的插入实验来证实在有偏心或偏角的情况下，机器人采用柔顺控制完成插入任务所要用的力比采用位置控制时小。