| 平面三自由度并联冗余机器人的位置与工作空间分析 |
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| 引用本文： | 周兵,仲昕,杨汝清.平面三自由度并联冗余机器人的位置与工作空间分析[J].湖南大学学报(自然科学版),2002,29(2):52-57. |
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| 作者姓名： | 周兵 仲昕 杨汝清 |
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| 作者单位： | 上海交通大学,机器人研究所,上海,200030 |
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| 摘 要： | 提出一种新的平面三自由度并联冗余机器人位置分析方法 ,运用这种方法进行了位置正解和位置反解分析 .对于位置正解 ,其中方程的解最多为 4 ,说明这种平面并联机构可以有 4种不同的位姿 .对于位置反解 ,可以有 16组解 .然后 ,又对平面三自由度并联冗余机器人的工作空间进行了讨论 .最后用数值实例进行了验证 ,给出了计算结果 .
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| 关 键 词： | 并联冗余机器人 位置正解 位置反解 工作空间 |
| 文章编号： | 1000-2472(2002)02-0052-06 |
| 修稿时间： | 2001年5月14日 |
Displacement and Workspace Analysis of 3-d ofPlanar Parallel Redundant Robot |
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| ZHOU Bing,ZHONG Xin,YANG Ru qing.Displacement and Workspace Analysis of 3-d ofPlanar Parallel Redundant Robot[J].Journal of Hunan University(Naturnal Science),2002,29(2):52-57. |
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| Authors: | ZHOU Bing ZHONG Xin YANG Ru qing |
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| Abstract: | A new analysis method of 3 dimension(3 d) of planar parallel redundant robot was developed.And the robot's forward displacement analysis and the inverse displacement analysis were studied by the method.For forward displacement,the original equations have 4 solutions.The result shows that the planar parallel redundant robot have 4 different positions and orientations.For inverse displacement,there are 16 solutions.Then the workspace of the 3 d of planar parallel redundant robot was discussed.The numerical example was studied,and all the solutions for the example were listed. |
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| Keywords: | parallel redundant robot forward displacement analysis inverse displacement analysis workspace |
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