| 基于LuGre模型的火炮伺服系统摩擦力矩自适应补偿 |
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| 引用本文： | 张文静,台宪青. 基于LuGre模型的火炮伺服系统摩擦力矩自适应补偿[J]. 清华大学学报(自然科学版), 2007, 47(Z2): 1756-1760 |
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| 作者姓名： | 张文静 台宪青 |
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| 作者单位： | 中国科学院,自动化研究所,综合信息系统研究中心,北京,100080 |
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| 摘 要： | 针对高精度火炮交流伺服系统中存在的非线性动态摩擦和电机力矩波动,为了提高火炮伺服系统的跟踪精度,提出了一种新的基于LuGre摩擦力矩模型的自适应补偿算法。该算法应用两个非线性观测器来估计摩擦模型中的未知状态变量,对系统参数进行自适应估计,采用Lyapunov方法证明了控制系统的全局渐进稳定性。该算法简单,适于实时控制。实验结果表明了该算法的合理性,火炮伺服系统的低速跟踪最大误差为50μrad,达到了指标要求。
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| 关 键 词： | 火炮伺服 摩擦补偿 力矩波动 自适应控制 |
| 文章编号： | 1000-0054(2007)S2-1756-05 |
| 修稿时间： | 2007-04-12 |
Adaptive friction compensation in gun servo systems based on the LuGre model |
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| ZHANG Wenjing,TAI Xianqing. Adaptive friction compensation in gun servo systems based on the LuGre model[J]. Journal of Tsinghua University(Science and Technology), 2007, 47(Z2): 1756-1760 |
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| Authors: | ZHANG Wenjing TAI Xianqing |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | gun servo system friction compensation force ripple adaptive control |
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