| 基于力传感器的机器人变导纳控制人机交互策略 |
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| 作者姓名： | 周朝政 叶震 谢叻 |
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| 作者单位： | 1.上海电气集团股份有限公司中央研究院,上海 200070; 2.上海交通大学国家数字化制造技术中心,上海 200030 |
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| 基金项目： | 福建省科技计划;上海交通大学医工(理)交叉基金;国家重点研发计划;上海交通大学医疗机器人研究院;上海市科委科技支撑;泉州市科技计划;上海市科技创新行动计划;国家自然科学基金 |
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| 摘 要： | 为了实现物理人机交互中手术机器人的姿态柔顺调整,该文提出了一种基于变导纳的机器人控制方案.人机交互操作必须对操作者非常直观,其主要难点在于感知周围的环境与人类的意图,并对它们做出充分、直观和安全的反应.为提高系统的直观性,该文提出的变导纳控制策略是基于力/力矩传感器来推断操作者意图,通过结合UR5机器人进行相关实验来验证该算法的性能.结果表明:基于变导纳的机器人控制方案能够满足人机交互操作中对姿态柔顺调整的需求.
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| 关 键 词： | 人机交互 手术机器人 导纳控制 算法 |
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