| 新型平面可控装载机构运动学建模与分析 |
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| 引用本文： | 石慧,王小纯,高德中,潘宇晨,张林,蔡敢为.新型平面可控装载机构运动学建模与分析[J].广西大学学报(自然科学版),2014(5). |
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| 作者姓名： | 石慧 王小纯 高德中 潘宇晨 张林 蔡敢为 |
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| 作者单位： | 1. 广西大学 机械工程学院,广西 南宁,530004
2. 钦州学院 物理与电子工程学院,广西 钦州,535099 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目(51075077，51365004)；南宁市科技局科学研究与技术开发项目 |
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| 摘 要： | 应用多自由度可控机构理论设计的新型可控机构式装载机，其结构中含有多个闭环和回路，为了获得此类可控装载机构运动学输入与输出之间的关系及规律，针对其多闭环、多回路的结构特点，采用矢量投影法建立机构运动学模型，求出位置、速度、加速度解，再对其进行运动学仿真分析，通过算例和运动学仿真分析的数据对比，验证了运动学模型的正确性，同时仿真结果还表明：该机构在举升过程中，两主动件的角位移变化范围在20°内，运动范围较小，两主动杆角速度变化范围分别为3°/s和9°/s，角加速度变化范围分别为0.8°/s2和1.7°/s2，变化范围小且曲线较为平缓，说明该机构可以平稳地完成举升工作。通过对新型可控机构式装载机建立运动学模型和仿真分析，可以得到该装载机的输出运动规律，并为后续的控制系统设计工作提供基础。
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| 关 键 词： | 装载机 多自由度可控机构 运动学建模 运动学仿真 |
Kinematics modeling and analysis of a novel planar controllable loading mechanism |
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| SHI Hui,WANG Xiao-chun,GAO De-zhong,PAN Yu-chen,ZHANG Lin,CAI Gan-wei.Kinematics modeling and analysis of a novel planar controllable loading mechanism[J].Journal of Guangxi University(Natural Science Edition),2014(5). |
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| Authors: | SHI Hui WANG Xiao-chun GAO De-zhong PAN Yu-chen ZHANG Lin CAI Gan-wei |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | loaders multi degree-of-freedom controllable mechanism kinematic modeling kine-matic simulation |
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