| 同优先级的多水下机器人避碰控制 |
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| 引用本文： | 李晔,庞永杰,由光鑫.同优先级的多水下机器人避碰控制[J].应用科技,2004,31(12):31-34. |
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| 作者姓名： | 李晔 庞永杰 由光鑫 |
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| 作者单位： | 哈尔滨工程大学,船舶工程学院,黑龙江,哈尔滨,150001 |
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| 摘 要： | 根据智能水下机器人(AUV)水下通讯相对困难的特点，在改进势力场法避障的基础上，实现了单机器人的避碰控制，在机器人群体间隐式通讯条件下，应用危险阈值和智能传感器的方法，成功地解决了优先级相同的多水下机器人编队航行过程中的避碰避障问题，并在仿真环境下验证了算法的有效性。
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| 关 键 词： | 同优先级 多水下机器人 避碰控制 |
| 文章编号： | 1009-671X(2004)12-0031-04 |
| 修稿时间： | 2004年1月10日 |
Collision avoidance control of same priority in multi-AUV system |
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| LI Ye,PANG Yong-jie,YOU Guang-xin.Collision avoidance control of same priority in multi-AUV system[J].Applied Science and Technology,2004,31(12):31-34. |
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| Authors: | LI Ye PANG Yong-jie YOU Guang-xin |
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| Abstract: | Since the difficulties of underwater communication among AUVs, collision avoidance of single AUV is designed based on improved potential field . By using the methods of danger threshold and smart sensors in indirect communication, the problems of collision avoidance and obstacle avoidance of same priority are solved in multi-AUV formation. The validity of this algorithm is proved by computer simulation. |
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| Keywords: | same priority multi-AUVs control of collision avoidance |
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