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基于容积滤波的机器人运动模型估计方法

摘要：	针对履带式机器人运动模型控制问题,提出了一种考虑履带侧滑移运动的容积滤波模型估计方法.首先,充分分析了不同路面附着力对履带运动特性的影响,建立了满足惯性动力学特征的惯性速度瞬心(ICRs)运动模型;然后,在容积卡尔曼滤波的框架内,详细分析了侧滑移运动模型估计实现原理和步骤.计算机仿真结果表明该方法具有有效性和优越性.
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