| 基于改进型滑模控制的4WS汽车控制策略研究 |
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| 作者姓名： | 张庭芳 张超敏 刘明春 何新毅 曲志林 |
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| 作者单位： | 南昌大学机电工程学院,江西,南昌330031;南昌大学机电工程学院,江西,南昌330031;南昌大学机电工程学院,江西,南昌330031;南昌大学机电工程学院,江西,南昌330031;南昌大学机电工程学院,江西,南昌330031 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目（51165010）;江西省科技支撑计划项目（20151BBE50027）;江西省教育厅重点项目（150032）;南昌大学研究生创新项目（CX2015064） |
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| 摘 要： | 针对线控四轮主动转向车辆受侧向干扰和变道行驶时存在的操纵稳定性问题,基于单点预瞄驾驶员模型、三自由度整车动力学模型和改进型滑模四轮转向（4WS）控制算法,建立了4WS整车驾驶系统,并设计了双移线行驶工况对其进行实验测试.在Matlab/Simulink软件中对该整车驾驶系统进行建模仿真,并与相同参数的经典型滑模控制的4WS车辆和无控制前轮转向（FWS）车辆模型仿真结果对比.结果表明:设计的改进型滑模控制器可以有效地实现双移线行驶工况,追踪理想横摆角速度,使质心侧偏角、车身侧倾角和侧倾角速度保持一个相对较小的值,并且对侧向干扰具有很强的鲁棒性.
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| 关 键 词： | 四轮转向(4WS) 驾驶员模型 改进型滑模控制 双移线行驶工况 仿真 |
| 收稿时间： | 2016-08-04 |
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