| 基于土-履应变的履带机器人转向阻力矩建模与分析 |
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| 引用本文： | 欧屹,钱林方,陶卫军,冯虎田. 基于土-履应变的履带机器人转向阻力矩建模与分析[J]. 南京理工大学学报(自然科学版), 2012, 36(3) |
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| 作者姓名： | 欧屹 钱林方 陶卫军 冯虎田 |
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| 作者单位： | 南京理工大学机械工程学院,江苏南京,210094 |
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| 摘 要： | 为了准确描述小型履带式地面移动机器人转向运动,建立准确的控制模型,讨论了其转向阻力距的建模方法.采用传统的阻力均匀分布方法,分别建立了高速、低速时机器人的转向阻力模型.引入应力-应变理论提出了横向阻力、正压力线性分布时的阻力矩模型.将该模型中的横向阻力非线性化分布,改进了计算模型.在不同行驶路况下转向的仿真计算和分析表明,与传统的转向阻力矩模型相比,基于应力-应变理论的转向阻力矩模型能更好地反映地面与履带间受力情况.
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| 关 键 词： | 土-履应变 小型履带机器人 转向阻力距 应力-应变 |
Modeling and Analysis of Steering Resistance Moment for Tracked Robot Based on Track-terrain Strain |
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| OU Yi , QIAN Lin-fang , TAO Wei-jun , FENG Hu-tian. Modeling and Analysis of Steering Resistance Moment for Tracked Robot Based on Track-terrain Strain[J]. Journal of Nanjing University of Science and Technology(Nature Science), 2012, 36(3) |
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| Authors: | OU Yi QIAN Lin-fang TAO Wei-jun FENG Hu-tian |
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