| 地下车库的雷达与相机融合即时定位与建图 |
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| 引用本文： | 姜文飞,张小俊,王金刚.地下车库的雷达与相机融合即时定位与建图[J].科学技术与工程,2022,22(6):2334-2342. |
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| 作者姓名： | 姜文飞 张小俊 王金刚 |
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| 作者单位： | 河北工业大学 |
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| 基金项目： | 天津市新一代人工智能科技重大专项(18ZXZNGX00230)。 |
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| 摘 要： | 为解决智能车在未知地下车库环境,由于单独使用二维激光雷达点云信息的数量有限,当存在动态障碍物时位姿匹配容易产生误匹配导致定位与建图精度降低的问题,提出了一种根据光照加权的扩展卡尔曼滤波算法将RGB-D相机的视觉信息和二维激光雷达的点云信息进行融合.首先,采用改进的IMLS-ICP(implicit moving lea...
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| 关 键 词： | 即时定位与建图(SLAM) 传感器融合 智能汽车 扩展卡尔曼滤波(EKF) |
| 收稿时间： | 2021/9/3 0:00:00 |
| 修稿时间： | 2022/1/29 0:00:00 |
Radar and camera fusion real-time positioning and mapping of underground garage |
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| Jiang Wenfei,Zhang Xiaojun,Wang Jingang.Radar and camera fusion real-time positioning and mapping of underground garage[J].Science Technology and Engineering,2022,22(6):2334-2342. |
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| Authors: | Jiang Wenfei Zhang Xiaojun Wang Jingang |
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| Institution: | School of Mechanical Engineering,Hebei University of Technology |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | simultaneous localization and mapping(SLAM) sensor fusion intelligent vehicle extended kalman filter (EKF) |
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