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| 且群机器人队形控制的人工力矩法 | |
| 引用本文： | 徐望宝,;陈雪波.且群机器人队形控制的人工力矩法[J].中国科学(E辑),2008(8):1255-1265. |
| 作者姓名： | 徐望宝 ;陈雪波 |
| 作者单位： | [1]辽宁科技大学电子与信息工程学院,鞍山114044 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金（批准号：60574010）、辽宁省高等学校优秀人才支持计划（批准号：2006R31）、辽宁省高等学校创新团队支持计划批准号：2007T082）和机器械人技术与系统国家重点实验开放研究项目资助 |
| 摘 要： | 为了得到一种一般性的队形控制方法，首先给出了一种新的队形表示图：吸引线段式主．从队形图和组群机器人的系统模型．然后基于上述成果和文中定义的两种人工力矩：主吸引矩和从吸弓l矩，提出了一种新的队形控制方法：人工力矩法．文中介绍了该方法的基本原理，并给出了机器人运动控制器的数学模型．最后运用Liapunov稳定性定理证明了系统的稳定性并给出了仿真．理论和仿真结果表明，给出的队形表示图和队形控制方法是可行且有效的． |
| 关 键 词： | 组群机器人系统 队形控制 人工力矩法 LIAPUNOV函数 |
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