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| 基于DSP的GR-Ⅱ机器人控制器 | |
| 引用本文： | 阳小燕,周国荣,陈新.基于DSP的GR-Ⅱ机器人控制器[J].中南大学学报(自然科学版),2001,32(4):428-432. |
| 作者姓名： | 阳小燕 周国荣 陈新 |
| 作者单位： | 中南大学信息科学与工程学院, |
| 摘 要： | 在分析和研究GR-Ⅱ教学机器人原控制器的基础上,设计了1种能在机器人上研究、实现不同轨迹规划方法和控制算法的基于DSP的新型机器人控制器.该控制器以通用PC作为上位计算机,用6个DSP对机器人6个关节运动进行插补计算和伺服控制,采用高速CAN总线进行上位机与下位机之间的通讯,实现上位机和下位机的双速率运行,以适应复杂控制算法对计算时间和机器人运行性能与精度对高伺服频率的要求.同时,通过软件设计在上位机进行运动学、动力学计算,并据此修正下位机控制算法的PID参数,实现动力学近似补偿. |
| 关 键 词： | 机器人 控制器 DSP |
| 文章编号： | 1005-9792(2001)04-0428-05 |
| 修稿时间： | 2001年2月20日 |
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