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| 教学机器人运动学的笛卡儿解法 | |
| 引用本文： | 舒志兵,陈先锋,夏庆.教学机器人运动学的笛卡儿解法[J].南京工业大学学报(自然科学版),2004,26(4):84-86. |
| 作者姓名： | 舒志兵 陈先锋 夏庆 |
| 作者单位： | 南京工业大学,自动化学院,江苏,南京,210009 |
| 摘 要： | 位置运动学的正问题和逆问题是机器人学中研究得比较多的问题，尤其是逆问题。针对一个教学型多关节机器人的机械特点，不用一般的齐次转换的方法而是用简单的笛卡儿几何的方法解决了其运动学逆问题。最后给出了实验结果，充分证明该方法的可行性。 |
| 关 键 词： | 教学机器人 运动学 笛卡儿几何 机械结构 |
| 文章编号： | 1671-7643(2004)04-0084-03 |
| 修稿时间： | 2003年9月9日 |
Solution based on Descartes geometry of educational robot |
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