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| 基于激光点云特征的LiDAR-GNSS/IMU联合自动标定方法 | |
| 作者姓名： | QIN Xiaohui LIU Shuo CHANG Dengxiang LI Jianzhong ZHOU Yunshui XIE Guotao ? |
| 作者单位： | （1.湖南大学 机械与运载工程学院, 湖南 长沙 410082;2.湖南大学无锡智能控制研究院, 江苏 无锡 214115） |
| 摘 要： | 车载多线激光雷达与GNSS/IMU系统间的数据融合可以提高智能驾驶定位系统的精度,两传感器间外部参数的标定是完成数据融合的前提.针对车辆传感器间外部参数手动测量困难、标定自动化程度低的问题,提出了一种不依赖标志物的自动标定方法,首先构建线、面两类特征点云地图并采用闭环约束减小累积误差,对两类点云地图分别提取面特征体素和线特征聚类,并将每一激光帧中的激光点与面特征体素和线特征聚类进行关联,结合基于运动标定的约束,构建最小二乘问题优化求解外部参数,最后通过实车实验验证了所提出算法的有效性和鲁棒性. |
| 关 键 词： | 自动驾驶 多传感器融合 激光SLAM GNSS/IMU 传感器标定 |
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