考虑风扰的多无人机一致性编队队形控制

针对多无人机(unmanned aerial vehicle, UAV)一致性编队在侧风干扰条件下队形保持问题,提出了一种改进二阶一致性算法的UAV编队队形控制方法。首先建立风扰条件下的UAV运动学模型,利用领航者构建相对运动坐标系,以直观描述编队队形;然后通过一致性理论结合领航跟随法设计编队队形控制方法,领航者采用改进L1制导律以适应风扰影响,保证领航者准确跟踪期望航迹;同时跟随者通过采用扩展状态扰动观测器估计并补偿风扰误差,实现风扰条件下稳定的编队队形。最后在有无风扰状态进行对比仿真实验,结果表明,所提控制方法能有效抑制风扰影响,能较好维持稳定的编队队形。