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| 基于导航势函数法的六自由度机械臂避障路径规划 | |
| 作者姓名： | 汪首坤 朱磊 王军政 |
| 作者单位： | 北京理工大学自动化学院复杂系统智能控制与决策重点实验室;北京理工大学自动化学院复杂系统智能控制与决策重点实验室;北京理工大学自动化学院复杂系统智能控制与决策重点实验室 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目(61105102) |
| 摘 要： | 以MOTOMAN MH6型机械臂为研究对象,运用导航势函数法对机械臂的无碰撞路径规划展开研究. 根据机械臂的几何特点对机械臂进行简化,并结合球型包络算法分析了障碍物与机械臂碰撞的临界条件,计算出机械臂运动的自由空间. 导航势函数法有效解决了传统人工势场法的"局部极小值陷阱"问题,由于预先消除了目标点以外的极小值,机械臂能够顺利到达目标点. 通过数值仿真,解决了导航势函数控制参数的选取问题,并在基于OpenGL的虚拟实验平台中进一步验证了该方法的有效性和可行性. |
| 关 键 词： | 导航势函数 人工势场 避障 路径规划 机械臂 OpenGL |
| 收稿时间： | 2013-07-04 |
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