| 基于S模型的水下机器人改进人工免疫控制器 |
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| 引用本文： | 唐旭东,庞永杰,李晔. 基于S模型的水下机器人改进人工免疫控制器[J]. 大连海事大学学报(自然科学版), 2008, 34(1): 49-53 |
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| 作者姓名： | 唐旭东 庞永杰 李晔 |
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| 作者单位： | 哈尔滨工程大学,船舶工程学院,哈尔滨,150001;哈尔滨工程大学,船舶工程学院,哈尔滨,150001;哈尔滨工程大学,船舶工程学院,哈尔滨,150001 |
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| 基金项目： | 国家“八六三”计划资助项目(2002AA420090) |
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| 摘 要： | 为分析水下机器人非线性运动控制系统的特点,采用基于生物免疫生理特性与免疫应答的免疫控制方法,结合Sigmoid非线性模型和函数简化策略,得到改进型免疫控制器.水下机器人仿真试验表明,该控制器具有设计简单、响应速度快、超调小、鲁棒性好等优点.
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| 关 键 词： | 水下机器人 免疫控制算法 S函数 |
| 文章编号： | 1006-7736（2008）01-0049-05 |
| 收稿时间： | 2007-07-16 |
| 修稿时间： | 2007-07-16 |
S model-based improved artificial immune controller for autonomous underwater vehicle |
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| TANG Xu-dong,PANG Yong-jie,LI Ye. S model-based improved artificial immune controller for autonomous underwater vehicle[J]. Journal of Dalian Maritime University, 2008, 34(1): 49-53 |
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| Authors: | TANG Xu-dong PANG Yong-jie LI Ye |
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| Abstract: | An improved artificial immune controller was obtained to analyze typical nonlinearity control system of autonomous underwater vehicles(AUV).An immune control algorithm combining with Sigmoid non-linear mode and function simplicity method was adopted based on the physiological characters of biological immune system and immunological response.Simulation on AUV shows that the controller has merits of easy design,quick response,small overshoots and excellent robustness. |
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| Keywords: | autonomous underwater vehicles immune control algorithm S function |
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