| 六自由度并联机器人动力学分析和计算 |
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| 引用本文： | 赵慧,韩俊伟,张尚盈,程喜岭. 六自由度并联机器人动力学分析和计算[J]. 济南大学学报(自然科学版), 2003, 17(2): 114-117 |
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| 作者姓名： | 赵慧 韩俊伟 张尚盈 程喜岭 |
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| 作者单位： | 哈尔滨工业大学电液伺服仿真及实验系统研究所,黑龙江,哈尔滨,150001;河南省水利水电学校,河南,周口,466001 |
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| 摘 要： | 六自由度并联机器人的动力学分析是确定液压源压力、作动器有效工作面积和选择伺服阀规格的基础。根据并联机器人机构学原理 ,建立了系统的物理模型和数学模型 ,应用牛顿—欧拉法 ,完成了动力学分析和计算。最后以教学实验台为例 ,详细论述了动力学分析和计算方法 ,根据计算结果 ,得到了作动器在不同运动姿态时受力的变化规律
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| 关 键 词： | 六自由度并联机器人 动力学分析 牛顿-欧拉法 |
| 文章编号： | 1671-3559(2003)02-0114-04 |
| 修稿时间： | 2003-04-16 |
Dynamics Analysis and Calculation of 6-DOF Parallel Robot |
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| Zhao Hui ,Han Junwei ,Zhang Shangying ,Cheng Xiling. Dynamics Analysis and Calculation of 6-DOF Parallel Robot[J]. Journal of Jinan University(Science & Technology), 2003, 17(2): 114-117 |
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| Authors: | Zhao Hui Han Junwei Zhang Shangying Cheng Xiling |
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| Affiliation: | Zhao Hui 1,Han Junwei 1,Zhang Shangying 1,Cheng Xiling 2 |
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| Abstract: | Dynamics analysis of 6 DOF parallel robot is the basis of deciding hydraulic pressure,actuator effective area,selecting servo valve.In this paper,system physical model and mathematic model are build by machine principle,and dynamics analysis and calculation are finished by Newton Euler method.In the end of this paper,the method of dynamics analysis and calculation is descrbed in detail by the example of tutorial test platform.At the same time,they are concluded that the rules of the actuator force in the different poses. |
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| Keywords: | DOF parallel robot dynamics analysis newton-euler method |
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