| 双足机器人的滑模控制 |
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| 作者姓名： | 周云龙 项龙江 徐心和 |
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| 作者单位： | 东北大学,信息科学与工程学院,辽宁,沈阳,110004;东北大学,信息科学与工程学院,辽宁,沈阳,110004;东北大学,信息科学与工程学院,辽宁,沈阳,110004 |
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| 基金项目： | 国家高技术研究发展计划项目(2001AA422270)· |
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| 摘 要： | 作者利用牛顿 欧拉法建立了12自由度双足机器人的动力学模型,并建立了双足机器人的滑模控制模型·采用比较简单的李亚普诺夫函数对滑模控制的稳定性进行了分析,并利用滑模控制方法对双足机器人的12个关节自由度进行了加速度补偿控制·通过在各关节自由度上加入给定范围的随机误差来代替双足机器人结构参数、转动惯量及摩擦力等因素对各关节自由度运动所造成的误差·仿真实验结果显示双足机器人的各关节自由度的角位移和角速度的误差都比较小,达到了预期的控制效果·仿真实验结果也证实滑模控制方法能够用于12自由度双足机器人的轨迹跟踪控制·
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| 关 键 词： | 双足机器人 滑模控制 牛顿-欧拉法 仿真 |
| 文章编号： | 1005-3026(2003)09-0892-04 |
| 修稿时间： | 2003-03-27 |
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