|
|||||
|
|
| 基于单目视觉的车辆3D空间检测方法 | |
| 作者姓名： | 顾德英 张松 孟范伟 |
| 作者单位： | (东北大学秦皇岛分校 控制工程学院, 河北 秦皇岛066004) |
| 基金项目： | 河北省自然科学基金资助项目 |
| 摘 要： | 针对基于单目车辆检测的3D包围框检测精确率比较低的问题,提出了一种基于改进的FPN特征融合、ResNet残差单元、全连接层组合而成的新网络方法.在训练阶段,回归车辆的三维尺寸、残差角度和置信度;在推理阶段,检测出所属类别车辆的三维尺寸和局部角度(α).由车辆的3D包围框中心点坐标、车辆的三维尺寸、车辆偏航角(θ)和相机内参矩阵复原绘制出车辆的3D包围框.所提方法在KITTI验证集上进行了实验,与原方法的检测结果相比,改进的方法在容易、适中、困难三个检测等级下提升了车辆3D包围框平均精确率(AP3D)为0.60%,1.37%,1.41%. |
| 关 键 词： | 特征融合 单目车辆检测 计算机视觉 深度学习 KITTI, |
| 修稿时间： | 2021-04-06 |
| 本文献已被 万方数据 等数据库收录！ | |
| 点击此处可从《东北大学学报(自然科学版)》浏览原始摘要信息 | |
| 点击此处可从《东北大学学报(自然科学版)》下载全文 | |