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| 爬壁机器人路径规划研究 | |
| 引用本文： | 禹建丽,张晓梅,程思雅,孙增圻,V.Kroumov.爬壁机器人路径规划研究[J].系统仿真学报,2009,21(15). |
| 作者姓名： | 禹建丽 张晓梅 程思雅 孙增圻 V.Kroumov |
| 作者单位： | 1. 中原工学院电子信息学院,郑州,450007 2. 中州大学信息工程学院,郑州,450044 3. 清华大学计算机系国家智能技术与系统重点实验室,北京,100084 4. 日本冈山理科大学工学部电子工学科,日本冈山700-0005 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金，河南省自然科学基金 |
| 摘 要： | 研究爬壁机器人在三维工作环境中的全局路径规划.给出了一种基于人工神经网络结构能量函数的路径规划算法.可根据机器人吸附物体的形状设定各边界面对应的不等的模拟退火初始温度;并且可根据路径点位于物体内部与否的不同位置采用不同的运动方程.仿真结果表明,该算法可规划出最短的可行路径,为提高爬壁机器人的实用性,提供了一种有效的路径规划算法. |
| 关 键 词： | 爬壁机器人 全局路径规划 人工神经网络 模拟退火 |
Approach on Path Planning for Climbing Robot |
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| Abstract: | |
| Keywords: | climbing robot global path planning neural network simulated annealing |
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