基于反步法的机械臂鲁棒自适应位置/力控制 |
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引用本文: | 李树荣,马慧超.基于反步法的机械臂鲁棒自适应位置/力控制[J].中国石油大学学报(自然科学版),2014(1):172-176. |
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作者姓名: | 李树荣 马慧超 |
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作者单位: | 中国石油大学信息与控制工程学院;中石化天津液化天然气有限责任公司; |
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基金项目: | 国家自然科学基金项目(60974039) |
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摘 要: | 针对机械臂终端受环境约束而产生的位置/力控制问题,提出一种鲁棒自适应控制算法。该方案采用反步法的思想设计具有全局收敛特性的位置/力控制器,根据坐标变换得到降阶的动力学模型,设计中考虑了驱动电机模型使控制器更符合实际控制要求,并将其分解为动力学控制器和电机控制器两部分以降低设计难度。利用自适应方法对动力学模型中的非线性部分和未知扰动进行补偿,采用鲁棒控制克服电机参数的不确定性的影响。二自由度机械臂的仿真结果表明,系统能快速有效跟踪参考信号,说明该控制器是有效的。
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关 键 词: | 刚性机械臂 反步法 鲁棒自适应控制 位置/力跟踪 |
收稿时间: | 2012/10/26 0:00:00 |
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