| 基于虚拟样机的异构双腿机器人联合仿真 |
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| 引用本文： | 王斐,吴成东,闻时光,徐心和. 基于虚拟样机的异构双腿机器人联合仿真[J]. 系统仿真学报, 2009, 21(15) |
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| 作者姓名： | 王斐 吴成东 闻时光 徐心和 |
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| 作者单位： | 东北大学人工智能与机器人研究所,沈阳,110004 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金，教育部博士学科点科研基金，机器人技术与系统国家重点实验室(哈尔滨工业大学)开放课题基金 |
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| 摘 要： | 阐述了一类新型双足机器人--异构双腿机器人的概念及研究目的.研究用Pro/E、ADAMS和MATLAB/Simulink联合构建异构双腿机器人的虚拟样机,并提出基于虚拟样机的联合仿真策略.为实现对期望步态的动态跟踪,提出了基于对角回归神经网络的自适应PID控制算法.为验证方案的合理性,进行了步态仿真及控制仿真.结果表明,虚拟样机技术可避免复杂的人工建模和求解过程,仿真逼真且接近实际系统,为复杂双足机器人系统提供了良好的研究方法.
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| 关 键 词： | 异构双腿机器人 虚拟样机 联合仿真 对角回归神经网络 自适应PID控制 |
United Simulation for Biped Robot with Heterogeneous Legs Based on Virtual Prototyping |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | biped robot with heterogeneous legs virtual prototyping united simulation diagonal recurrent neural network adaptive PID control |
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