| 基于不规则曲线匹配的小天体着陆器视觉导航算法 |
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| 引用本文： | 邵巍,王博宁,窦凌飞,赵韩雪,谢金城,姚文龙,黄翔宇.基于不规则曲线匹配的小天体着陆器视觉导航算法[J].中国科学:物理学 力学 天文学,2022(1). |
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| 作者姓名： | 邵巍 王博宁 窦凌飞 赵韩雪 谢金城 姚文龙 黄翔宇 |
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| 作者单位： | 青岛科技大学自动化与电子工程学院;北京控制工程研究所 |
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| 基金项目： | 国家重点研发计划(编号:2019YFA0706500);国家自然科学基金(编号:61773227,61673057)资助项目。 |
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| 摘 要： | 针对小天体着陆器着陆过程的视觉导航问题,本文提出了一种利用不规则曲线上的点-切线来估计着陆器位姿的算法.首先,通过构建不规则曲线描述符完成着陆图像中的不规则曲线匹配;其次,建立位姿与点-切线之间的约束关系;然后,通过曲线参数化的方法求解高阶方程组,并利用约束条件求得位姿参数唯一解及多条匹配曲线的最小二乘解;最后,通过仿真验证了噪声强度、正确匹配曲线个数对导航精度的影响,证明了算法的可行性.
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| 关 键 词： | 小天体着陆 视觉导航 不规则曲线匹配 曲线积分 |
Visual navigation algorithm for asteroid lander based on irregular curve matching |
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| SHAO Wei,WANG BoNing,DOU LingFei,ZHAO HanXue,XIE JinCheng,YAO WenLong,HUANG XiangYu.Visual navigation algorithm for asteroid lander based on irregular curve matching[J].Scientia Sinica Pysica,Mechanica & Astronomica,2022(1). |
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| Authors: | SHAO Wei WANG BoNing DOU LingFei ZHAO HanXue XIE JinCheng YAO WenLong HUANG XiangYu |
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| Institution: | (School of Automation and Electronic Engineering,Qingdao University of Science and Technology,Qingdao 266100,China;Beijing Institute of Control Engineering,Beijing 100094,China) |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | asteroid landing visual navigation irregular curve matching curve integral |
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