| 一种平面并联机构位置正解分析的共形几何代数及Sylvester结式方法 |
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| 作者姓名： | 张忠海 李端玲 |
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| 作者单位： | 北京邮电大学自动化学院,北京 100876;北京邮电大学自动化学院,北京 100876 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目（51075039,51375058）;中央高校基本科研业务费资助项目（2012LD03）;清华大学摩擦学国家重点实验室开放基金资助项目;新世纪优秀人才支持计划资助项目（NCET-12-0796）;国家教育部高等学校博士学科点专项科研基金资助课题（20120005110008） |
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| 摘 要： | 研究一种平面并联机构位置正解分析的共形几何代数建模方法和改进的Sylvester结式消元求解方法. 基于含有未知参数的5维共形空间的点表示,提出了位置正解分析的共形几何代数建模方法. 提出了一种改进的Sylvester结式消元方法,即冗余因子消去法,求出了能得到准确解的一元6次方程. 通过一个数值实例,得出了这个机构位姿的无增无漏的6组解,验证了所提出方法的正确性和有效性.
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| 关 键 词： | 共形几何代数 Sylvester结式 结式消元 平面并联机构 位置正解 |
| 收稿时间： | 2013-02-01 |
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