| 肠道内变径胶囊微机器人空间磁力矩特性 |
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| 作者姓名： | 张永顺① 岳明② 郭东明① 王殿龙① 于宏海① 姜生元③ 张学文③ |
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| 作者单位： | 大连理工大学精密与特种加工教育部重点实验室;大连理工大学汽车工程学院;北华大学机械工程学院; |
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| 基金项目： | 辽宁省自然科学基金项目(批准号:20082171);;国家自然科学基金项目(批准号:60675054,60275034,60875064)资助 |
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| 摘 要： | 提出一种以相邻异向径向磁化瓦状多磁极组成的圆筒式永磁体为外驱动器，以胶囊机器人内嵌同磁极结构永磁体为内驱动器，在外驱动器旋转磁场的磁机耦合作用下，驱动变径胶囊机器人在肠道内旋进的驱动控制方法．根据等效磁荷法建立了偏心状态下磁驱动力矩普遍性数学模型，对驱动力矩与驱动器磁极结构参数的特性进行了研究，试验表明该驱动方法具有驱动力矩大、安全可靠等优点，变径胶囊机器人由径向间隙自补偿，显著提高了在肠道内的驱动能力，该磁驱动系统在人体肠道内具有良好的医学应用前景．
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| 关 键 词： | 变径胶囊机器人 径向偏心距 磁驱动转矩 等效磁荷法 |
| 收稿时间： | 2008-09-01 |
| 修稿时间： | 2008-10-28 |
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