| 4WID车辆主动安全控制策略研究 |
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| 引用本文： | 毕凤荣,孙浩轩,张立鹏,刘乐海,王杰.4WID车辆主动安全控制策略研究[J].天津大学学报(自然科学与工程技术版),2022(2):158-165. |
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| 作者姓名： | 毕凤荣 孙浩轩 张立鹏 刘乐海 王杰 |
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| 作者单位： | 1. 天津大学内燃机燃烧学国家重点实验室;2. 天津内燃机研究所 |
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| 摘 要： | 针对4WID车辆主动安全控制,设计开发了一种基于主动前轮转向(active front steering,AFS)、直接横摆力矩控制(direct yaw-moment control,DYC)与驱动防滑(acceleration slip regulation,ASR)集成的控制系统.控制系统采用分层控制结构,其中决策层基于滑模变结构控制理论与车辆相平面稳定判据,设计了横摆角速度与质心侧偏角协调控制器,计算保持车辆稳定性所需的附加横摆力矩.此外,基于滑移率门限值,设计了模糊PI控制器,分配AFS模块与DYC模块输入的附加横摆力矩,获得最终附加横摆力矩与附加前轮转角.执行层通过对驱动/制动力矩与前轮转角的控制,实现速度保持,滑移率控制与车辆稳定性控制功能.仿真结果表明,在高速、低附着系数路面的极限工况下,集成控制策略可实现车辆操纵稳定性控制且综合性能优于单独控制.
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| 关 键 词： | 主动前轮转向 直接横摆力矩控制 驱动防滑 滑模控制 车辆稳定性控制 |
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