| 基于RGB-D相机和激光雷达的传感器数据融合算法 |
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| 引用本文： | 孙健,刘隆辉,李智,杨佳玉,申奥.基于RGB-D相机和激光雷达的传感器数据融合算法[J].湖南工程学院学报(自然科学版),2022,32(1):18-24. |
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| 作者姓名： | 孙健 刘隆辉 李智 杨佳玉 申奥 |
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| 作者单位： | 湖南工程学院 电气与信息工程学院,湘潭 411104 |
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| 基金项目： | 湖南省教育厅优秀青年项目;湖南工程学院校级科研项目;湖南省大学生创新创业计划项目 |
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| 摘 要： | 常用的环境探测传感器中,二维激光雷达扫描角度广,测量精度高,但数据量较少,RGB-D相机成本低,能获取环境三维信息,但视角小.在此基础上,提出一种改进的RGB-D相机和二维激光雷达数据融合算法,本算法首先将RGB-D相机获取的深度图像转换为三维点云,剔除地面点云后进行投影得到模拟2D激光数据,然后与二维激光雷达数据进行...
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| 关 键 词： | 环境感知 视觉激光传感器融合 点云配准 扩展卡尔曼滤波 |
Mobile Robot Sensor Data Fusion Algorithm Based on RGB-D Camera and Lidar |
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| SUN Jian,LIU Longhui,LI Zhi,YANG Jiayu,SHEN Ao.Mobile Robot Sensor Data Fusion Algorithm Based on RGB-D Camera and Lidar[J].Journal of Hunan Institute of Engineering(Natural Science Edition),2022,32(1):18-24. |
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| Authors: | SUN Jian LIU Longhui LI Zhi YANG Jiayu SHEN Ao |
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