|
|||||
|
|
| 一种形状记忆合金丝驱动的微小型六足机器人 | |
| 作者姓名： | 李明东 奚汉达 储金荻 马培荪 程君实 |
| 作者单位： | 上海交通大学机械工程学院;上海交通大学信息存储研究中心,上海200030 |
| 基金项目： | 国家计委九五重大科研资助项目(96-745) |
| 摘 要： | 为解决有限空间中形状记忆合金（ＳＭＡ）丝驱动的转动关节臂输出角位移不足的问题,提出了两种方法：①减小关节的回转半径,用富余的输出力补偿输出角位移的不足;②在三维可用空间中布置ＳＭＡ丝,增大ＳＭＡ丝的长度,开发了一种ＳＭＡ丝驱动的六足步行机器人,机器人的肢体布局和结构符合仿生学原理,轮廓尺寸为２５ｍｍ＊２５ｍｍ＊２５ｍｍ。并介绍了一种实用该机器人静步态行走的控制策略。 |
| 关 键 词： | 微型步行机器人 形状记忆合金 转动关节臂 仿生学 |
| 文章编号： | 1006-2467(2000)10-1426-04 |
| 修稿时间： | 1999-07-09 |
| 本文献已被 CNKI 维普 万方数据 等数据库收录！ | |