| 全方位四足步行机器人JTUWM－Ⅱ转弯步态控制的研究 |
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| 引用本文： | 马培荪,马烈.全方位四足步行机器人JTUWM－Ⅱ转弯步态控制的研究[J].上海交通大学学报,1995(5). |
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| 作者姓名： | 马培荪 马烈 |
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| 作者单位： | 新加坡ＥＸＣＥＬ高技术公司 |
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| 基金项目： | 国家科委“863”计划资助 |
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| 摘 要： | 本文以四足步行机器人为研究对象研究了转弯步态控制的实现途径．在分析前人研究的基础上，拟定了适合于实际控制的重心沿多折线行走的转弯步态，并详细讨论了转弯步态过程及其可行性．该步态控制已在所研制的ＪＴＵＷＭ－Ⅱ型全方位四足机器人上实现．
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| 关 键 词： | 步行机器人，步态控制，转弯步态 |
A Study of Turning Gait Control for Quadruped Walking Vehicle |
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| Ma Peisun, Ma Lie.A Study of Turning Gait Control for Quadruped Walking Vehicle[J].Journal of Shanghai Jiaotong University,1995(5). |
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| Authors: | Ma Peisun Ma Lie |
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| Institution: | Ma Peisun; Ma Lie |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | walking robot gait control turning gait |
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