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| 雅可比矩阵在机器人运动中的应用 | |
| 作者姓名： | 纳文 张世强 曹越琦 孙华飞 |
| 作者单位： | 北京理工大学 数学与统计学院, 北京 100081 |
| 基金项目： | 北京市科委创新项目（Z161100005016043） |
| 摘 要： | 利用雅可比矩阵的性质研究机器人的逆运动问题,特别地讨论了带冗余度和矩阵奇异的情形.首先给出逆运动的求解方法,然后给出它的应用,用梯度下降法给出关节角的迭代公式,最后给出模拟仿真结果.仿真结果表明该方法准确高效,为机器人的运动规划和控制的实现奠定基础. |
| 关 键 词： | 雅可比矩阵 逆运动 可操作度 梯度下降法 |
| 收稿时间： | 2018-12-03 |
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