| 立式金属罐容积检定机器人控制系统设计 |
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| 引用本文： | 荆兆东.立式金属罐容积检定机器人控制系统设计[J].科学技术与工程,2010,10(23). |
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| 作者姓名： | 荆兆东 |
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| 作者单位： | 1. 抚顺市计量测试所,抚顺,113006
2. 辽宁石油化工大学信息与控制工程学院,抚顺,113001 |
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| 摘 要： | 介绍了一种用于立式金属罐容积检定的爬壁机器人控制系统设计方案.爬壁机器人采用了非接触永磁吸附结合四轮驱动的方式实现壁面运动.其控制系统由上下位机组成,上位机控制系统主要完成爬壁机器人控制系统的管理、运动轨迹的规划、工作状态的实时显示、系统的安全诊断保护、运行、停止等;下位机控制系统则实现对运动的控制,由AT89C51微控制器为核心构成直流电机驱动电路、倾角检测电路、电源电路等模块组成.现场实验表明:该机器人不但运动灵活,而且解决了爬壁机器人运动偏斜的缺点.
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| 关 键 词： | 爬壁机器人 倾角传感器 电源模块 通信模块 |
| 收稿时间： | 2010/5/11 0:00:00 |
| 修稿时间： | 2010/5/11 0:00:00 |
Control System Design of a Wall Climbing Robot for Vertical metal tanks Volume Testing |
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| jinzhaodong.Control System Design of a Wall Climbing Robot for Vertical metal tanks Volume Testing[J].Science Technology and Engineering,2010,10(23). |
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| Authors: | jinzhaodong |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | |
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