| 基于模糊-PID控制的水冲洗机器人液压伺服控制系统 |
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| 引用本文： | 基于模糊-PID控制的水冲洗机器人液压伺服控制系统.基于模糊-PID控制的水冲洗机器人液压伺服控制系统[J].山东科学,2016,29(4):99-105. |
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| 作者姓名： | 基于模糊-PID控制的水冲洗机器人液压伺服控制系统 |
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| 作者单位： | 1.山东建筑大学机器人与智能系统研究院, 山东 济南250101；2.山东省城乡规划设计研究院，山东 济南 250013 |
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| 基金项目： | 国家高新技术研究发展计划（863计划）（2012AA041506） |
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| 摘 要： | 变电站带电作业水冲洗机器人是针对220 kV变电站污闪问题研制的特种机器人，本文针对机器人的液压伺服控制系统的非线性特点建立数学模型，对该模型提出了模糊 PID综合控制方案，并对控制方案在理想条件和受干扰条件下进行Matlab仿真和变电站环境下的实地实验。结果表明，该控制方案能够提高机器人液压伺服控制的精度，并且具有一定的抗干扰性。
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| 关 键 词： | 液压伺服控制系统 模糊-PID控制 仿真 水冲洗机器人 |
| 收稿时间： | 2016-06-02 |
Fussy-PID control based hydraulic servo controlsystem of water cleaning robot |
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| GUO Xiang-yang,LU Shou-yin,GAO Peng,LIU Cun-gen,HU Tao.Fussy-PID control based hydraulic servo controlsystem of water cleaning robot[J].Shandong Science,2016,29(4):99-105. |
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| Authors: | GUO Xiang-yang LU Shou-yin GAO Peng LIU Cun-gen HU Tao |
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| Institution: | 1.Robotics and Intelligent System Institute, Shandong Jianzhu University, Jinan 250101, China;
2. Shandong Urban and Rural Planning Design Institute, Jinan 250013, China |
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| Abstract: | Water cleaning robot of a substation is a special robot. It is developed for the issue of "Pollution Flashover" of 220 kV substation. We establish a mathematical model for non linear characteristic of its hydraulic servo system. We further present a fuzzy PID control scheme for the model and perform Matlab simulation and practical substation experiment under ideal and interfered conditions. Results show that the scheme can improve the accuracy of its hydraulic servo control, and has certain interference suppression capability. |
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| Keywords: | fuzzy-PID control water cleaning robot hydraulic servo control system simulation |
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