| 仿真环境下多机器人焊接路径的优化 |
| |
| 引用本文： | 王玮,严隽琪,范秀敏.仿真环境下多机器人焊接路径的优化[J].上海交通大学学报,2001,35(7):1011-1014. |
| |
| 作者姓名： | 王玮 严隽琪 范秀敏 |
| |
| 作者单位： | 上海交通大学 CIM所 |
| |
| 基金项目： | 国家自然科学基金重点攻关项目(59889505);国家"863”重大攻关项目(863-511-030-002) |
| |
| 摘 要： | 应用同心圆柱面对机器人活动空间进行细分,结合自由线弧的优点,寻找出机器人可能的焊接路径,提出了一种规划多机器人焊接加工路径的方法,按照相应原则选取自由空间弧段上的节点,并结合图论技术,实现选取的机器人焊接路径的优化,结合仿真环境进行优化算法,在解决多机器人碰撞问题的同时,大大缩短了规划时间,还为多机器人焊接路径的规划与优化问题提出了一条可能的发展路径。
|
| 关 键 词： | 焊接仿真 避免碰撞 路径规划 机器人 焊接路径 自由曲线弧 图论技术 |
| 文章编号： | 1006-2467(2001)07-1011-04 |
| 修稿时间： | 2000年6月28日 |
Multiple Robot Path Optimization under Virtual Manufacturing Environment |
| |
| WANG Wei,YAN Jun qi,FAN Xiu min.Multiple Robot Path Optimization under Virtual Manufacturing Environment[J].Journal of Shanghai Jiaotong University,2001,35(7):1011-1014. |
| |
| Authors: | WANG Wei YAN Jun qi FAN Xiu min |
| |
| Abstract: | This paper described a new method to plan out the welding path of multiple robots. Dividing workcell with concentric columns, the algorithm combines characteristics of free arc to find out the possible welding paths for multiple robots. At the same time, it tries to find an optimized path by use of selecting nodes on the free arcs and linking the selected nodes. Doing this under virtual manufacturing (VM) environment with ROBCAD software, it settles free collision and shortens the planning time sharply. This also helps to find a new development path for multiple robots. |
| |
| Keywords: | welding simulation collision free path planning robot |
| 本文献已被 CNKI 维普 万方数据 等数据库收录！ |
