| 3转动1移动并联机器人机构的结构综合 |
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| 引用本文： | 房海蓉,方跃法,胡明.3转动1移动并联机器人机构的结构综合[J].北京交通大学学报(自然科学版),2004,28(4):72-75,83. |
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| 作者姓名： | 房海蓉 方跃法 胡明 |
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| 作者单位： | 北京交通大学,机械与电子控制工程学院,北京,100044;北京交通大学,机械与电子控制工程学院,北京,100044;北京交通大学,机械与电子控制工程学院,北京,100044 |
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| 摘 要： | 利用螺旋和反螺旋之间的互易关系,分析了给定机构运动自由度与支链约束之间的关系,提出了基于螺旋理论的4自由度并联机器人机构结构综合的一种方法.据此构造了3转动l移动4自由度并联机器人机构的可能支链类型,列举了多种新型对称机构和非对称机构.所提方法对其它少自由度并联机器人机构的结构综合具有普遍意义.
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| 关 键 词： | 并联机器人 螺旋理论 4自由度 结构综合 |
| 文章编号： | 1000-1506(2004)04-0072-04 |
| 修稿时间： | 2003年5月30日 |
Structure Synthesis of Three Rotational and One Translational-DOF Parallel Robots Mechanisms |
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| FANG Hai-rong,FANG Yue-fa,HU Ming.Structure Synthesis of Three Rotational and One Translational-DOF Parallel Robots Mechanisms[J].JOURNAL OF BEIJING JIAOTONG UNIVERSITY,2004,28(4):72-75,83. |
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| Authors: | FANG Hai-rong FANG Yue-fa HU Ming |
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| Abstract: | The theory of screws and reciprocal screws is used to analyze the constraint conditions for parallel robots of a given number of DOF, and a systematic method is proposed for structure synthesis of four-DOF parallel robots mechanisms. Base on this method, the possible limbs of three rotational-DOF and one translational-DOF parallel robots structures are constructed, then manifold newtype symme try and asymmetry mechanisms are enumerated. The method has universal significance to other Low-DOF parallel robots mechanisms. |
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| Keywords: | parallel robot screw theory 4-DOF structure synthesis |
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