| 具备分布式控制和环境感知能力的第二代模块化机器人EMERGE |
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| 引用本文： | 刘 扬,沙 波,刘建功,刘策越,闫硕.具备分布式控制和环境感知能力的第二代模块化机器人EMERGE[J].科学技术与工程,2019,19(7). |
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| 作者姓名： | 刘 扬 沙 波 刘建功 刘策越 闫硕 |
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| 作者单位： | 中国矿业大学(北京)机电与信息工程学院,北京,100083;中国矿业大学(北京)机电与信息工程学院,北京,100083;中国矿业大学(北京)机电与信息工程学院,北京,100083;中国矿业大学(北京)机电与信息工程学院,北京,100083;中国矿业大学(北京)机电与信息工程学院,北京,100083 |
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| 基金项目： | 国家留学基金委资助项目(201506430032)． |
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| 摘 要： | 针对第一代EMERGE模块化机器人控制系统和感知能力的局限性问题,本文在第一代基础上,提出了集成分布式和集中式控制方式的、具备周围环境感知能力的第二代EMERGE模块化机器人。首先分析了第一代机器人的基本性能特征,确立了模块升级改造的方向。在此基础上,通过对模块的连接机制、控制系统的分析设计,给出了具备控制方式切换功能的分布式和集中式的控制系统,实现了控制方式的灵活切换以及模块间自由通信的能力。此外,在模块的四个连接面上设计了接近距离传感器,实现对周围环境的感知能力。最后以第二代的机器人为实验对象,进行了蠕动和迷宫运动实验。实验结果表明,第二代EMERGE模块化机器人控制系统可靠、控制方式灵活、拓展了机器人执行不同任务的能力。
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| 关 键 词： | 模块化机器人 模块自由通信 分布式控制 环境感知能力 |
| 收稿时间： | 2018/6/3 0:00:00 |
| 修稿时间： | 2018/12/12 0:00:00 |
The Second-generation modular robot EMERGE with distributed control and environment detecting ability |
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| Liu yang,Sha bo,LIU jiangong,Liu ceyue and Yan shuo.The Second-generation modular robot EMERGE with distributed control and environment detecting ability[J].Science Technology and Engineering,2019,19(7). |
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| Authors: | Liu yang Sha bo LIU jiangong Liu ceyue and Yan shuo |
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| Institution: | china university of mining and technology,china university of mining and technology,Hebei University Of Engineering,china university of mining and technology,china university of mining and technology |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | Modular robot Module free communication distributed control environment detecting ability |
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