| 基于封闭矢量法和D-H法的四足机器人逆运动学分析 |
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| 引用本文： | 李鹏飞,伞红军,陈久朋,张道义.基于封闭矢量法和D-H法的四足机器人逆运动学分析[J].科学技术与工程,2019,19(4). |
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| 作者姓名： | 李鹏飞 伞红军 陈久朋 张道义 |
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| 作者单位： | 昆明理工大学机电工程学院,昆明,650500;昆明理工大学机电工程学院,昆明650500;云南省三七资源可持续利用重点实验室,昆明650500 |
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| 基金项目： | 三七产地加工与饮片加工技术研究及集成示范 |
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| 摘 要： | 为提高四足机器人的运动速度和仿生程度，设计一种新型的具有柔性腰的四足机器人，提出该柔性腰具有三个自由度，对该新型四足机器人进行自由度分析，并用螺旋理论来分析腰部的运动原理和验证自由度。运用封闭矢量法和Denavit-Hartenberg连杆坐标描述法求得柔性腰和单腿逆运动学分析，并用算例证明该算法的正确性。结果表明该算法计算和逻辑简单，便于理解和掌握。本研究为该新型具有柔性腰的四足机器人的工作空间、速度、加速度、机构优化和系统控制等的进一步研究奠定了基础。
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| 关 键 词： | 柔性腰 自由度 封闭矢量 法D-H法 |
| 收稿时间： | 2018/6/27 0:00:00 |
| 修稿时间： | 2018/11/17 0:00:00 |
Analysis of Inverse Kinematics of Quadruped Robot Based on Closed Vector Method and D-H Method |
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| sanhongjun,and chenjiupeng.Analysis of Inverse Kinematics of Quadruped Robot Based on Closed Vector Method and D-H Method[J].Science Technology and Engineering,2019,19(4). |
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| Authors: | sanhongjun and chenjiupeng |
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| Institution: | Kunming University of Science and Technology,,Kunming University of Science and Technology |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | flexible waist degree of freedom closed vector method D-H method |
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