| 王轮铰接式月球机器人的全局路径规划 |
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| 引用本文： | 刘方湖,马培荪,陈建平,祝捷,姚沁.王轮铰接式月球机器人的全局路径规划[J].上海交通大学学报,2001,35(12):1785-1788. |
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| 作者姓名： | 刘方湖 马培荪 陈建平 祝捷 姚沁 |
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| 作者单位： | 上海交通大学,机械工程学院, |
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| 摘 要： | 为了满足五轮铰接式月球机器人（FWALR）的避障及在月面上作业的要求，针对FWALR的结构特点、月球上凹凸不平的三维地形和机器人车轮与地面的相互作用，提出了基于虚拟传感器的双向全局路径规划方法和降维法。用此方法对FWALR进行了全局路径规划及仿真试验，证实了这种全局路径规划方法的可行性。
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| 关 键 词： | 月球机器人 移动机器人 运动规划 路径规划 五轮铰接式 |
| 文章编号： | 1006-2467(2001)12-1785-04 |
| 修稿时间： | 2000年12月3日 |
Global Path Planning for Five-Wheel Articulated Lunar Robot |
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| LIU Fang hu,MA Pei sun,CHEN Jian ping,ZHU Jie,YAO Qin.Global Path Planning for Five-Wheel Articulated Lunar Robot[J].Journal of Shanghai Jiaotong University,2001,35(12):1785-1788. |
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| Authors: | LIU Fang hu MA Pei sun CHEN Jian ping ZHU Jie YAO Qin |
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| Abstract: | In order to meet the requirements for the obstacle avioidance and operation on the moon of a five wheel articulated lunar robot (FWALR), based on the structure characteristics of FWALR, the 3 dimensional (3 D) uneven terrain on the moon and the wheel terrain interaction, it presented a double direction global path planning method based on virtual sensors and a dimension reduced method. With the method, it completed the global path planning for the FWALR and its corresponding simulation. As a result, a feasible path is found, which validates the feasibility of the global path planning method. |
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| Keywords: | lunar rovers mobile robots motion planning path planning |
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