| 基于对偶四元数的航姿系统姿态更新算法研究 |
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| 引用本文： | 夏琳琳,赵琳,刘繁明,胡晓形. 基于对偶四元数的航姿系统姿态更新算法研究[J]. 系统仿真学报, 2008, 20(2): 276-280 |
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| 作者姓名： | 夏琳琳 赵琳 刘繁明 胡晓形 |
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| 作者单位： | 哈尔滨工程大学自动化学院,哈尔滨,150001 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金(60474046) |
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| 摘 要： | ![]()
以微小型捷联航姿参考系统为研究对象,建立基于对偶四元数的导航系统姿态更新解算参数模型。该方法区别于描述刚体纯旋转变换的四元数方法,将载体系与地理系之间坐标转换的旋转与平移过程进行统一、融合,通过建立最小方差目标方程,求解最优的姿态更新矩阵。构建Kalman滤波方程,最终确定载体姿态,航向角实时信息。仿真表明,对偶四元数所建姿态四元数误差的均值与均方差均小于0.002。Kalman滤波器构造符合实际系统要求,在传感器测量精度有限的情况下,可使俯仰角、横滚角、航向角误差分别减小到0.1°,0.1°,0.2°。
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| 关 键 词： | 对偶四元数 姿态更新 刚体运动 航姿参考系统 Kalman滤波 |
| 文章编号： | 1004-731X（2008）02-276-05 |
| 收稿时间： | 2007-05-17 |
| 修稿时间： | 2007-11-02 |
Research on Attitude Updating Algorithm Based on Dual Quaternion for Attitude and Heading Reference System |
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| XIA Lin-lin,ZHAO Lin,LIU Fan-ming,HU Xiao-xing. Research on Attitude Updating Algorithm Based on Dual Quaternion for Attitude and Heading Reference System[J]. Journal of System Simulation, 2008, 20(2): 276-280 |
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| Authors: | XIA Lin-lin ZHAO Lin LIU Fan-ming HU Xiao-xing |
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| Abstract: | ![]()
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| Keywords: | dual quaternion attitude updating rigid body motion AHRS Kalman filter |
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