| 混合输入五杆机构的奇异性分析 |
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| 引用本文： | 周双林,姚燕安,郭为忠.混合输入五杆机构的奇异性分析[J].上海交通大学学报,2001,35(12):1817-1820,1833. |
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| 作者姓名： | 周双林 姚燕安 郭为忠 |
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| 作者单位： | 上海交通大学,机械工程学院, |
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| 摘 要： | 混合输入五杆机构是最简单的并联机器人，利用混合输入五杆机构的Jacobian矩阵，推导出奇异性条件。将奇异性分为两种类型，即Jacobian矩阵行列式为0和∞，并分析它们的特性。根据四杆机构的可装配条件，分析得到不出现两种奇异位形的条件。利用此条件及混合输入五杆机构的分类，分析无条件三曲柄、两曲柄类型的奇异性并给出设计算例验证理论分析的正确性。
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| 关 键 词： | 混合输入五杆机构 奇异性分析 可装配条件 |
| 文章编号： | 1006-2467(2001)12-1817-04 |
Singularity Analysis of Hybrid Input Five-Bar Mechanism |
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| ZHOU Shuang lin,YAO Yan an,GUO Wei zhong.Singularity Analysis of Hybrid Input Five-Bar Mechanism[J].Journal of Shanghai Jiaotong University,2001,35(12):1817-1820,1833. |
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| Authors: | ZHOU Shuang lin YAO Yan an GUO Wei zhong |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | hybrid input five bar mechanism analysis of singularity condition of assemblability |
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