| 欠驱动双足步行机器人运动控制与动力学仿真 |
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| 引用本文： | 绳涛,王剑,马宏绪,李迅. 欠驱动双足步行机器人运动控制与动力学仿真[J]. 系统仿真学报, 2008, 20(24) |
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| 作者姓名： | 绳涛 王剑 马宏绪 李迅 |
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| 作者单位： | 国防科技大学机电工程与自动化学院 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金 |
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| 摘 要： | 以欠驱动双足步行机器人为对象,提出一种基于落脚位置控制的运动控制算法,并对其行走控制过程进行动力学仿真。首先基于三维线性倒摆模型(3D-LIPM)控制机器人的落脚位置,建立其行走姿态的虚拟约束,利用有限时间收敛反馈控制器对行走过程进行控制,实现了机器人的动态稳定行走。最后结合MATLAB的符号运算、SIMULINK和虚拟现实技术对其控制过程进行运动学和动力学仿真。实验结果表明控制算法是可行的。
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| 关 键 词： | 双足步行机器人 步态规划 反馈控制 动力学仿真 |
Underactuated Biped Robot Control and Dynamics Simulation |
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| SHENG Tao,WANG Jian,MA Hong-xu,LI Xun. Underactuated Biped Robot Control and Dynamics Simulation[J]. Journal of System Simulation, 2008, 20(24) |
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| Authors: | SHENG Tao WANG Jian MA Hong-xu LI Xun |
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| Abstract: | Walking control and dynamics simulation of an underactuated biped robot were proposed. A scheme was proposed to realize stable dynamic walking of an underactuated biped robot, including footstep controlling based on 3D-LIPM, gait planning under virtual constraints and walking process controlling using finite-time nonlinear feedback controller. The kinematics and dynamics simulation of walking were carried out by symbolic math, SIMULINK, and virtual reality toolbox of MATLAB. Simulation results indicate that proposed scheme is effective. |
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| Keywords: | 3D-LIPM |
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