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| 风洞6_PUS并联支撑机器人的雅可比矩阵 | |
| 引用本文： | 谭兴强,谢志江.风洞6_PUS并联支撑机器人的雅可比矩阵[J].攀枝花学院学报,2014,31(4):94-97. |
| 作者姓名： | 谭兴强 谢志江 |
| 作者单位： | 1. 攀枝花学院机械工程学院,四川攀枝花,617000 2. 重庆大学机械工程学院,重庆,400044 |
| 基金项目： | 国家“995工程”二期国防领域科技国家重大专项;项目 |
| 摘 要： | 对6_PUS并联支撑机器人几种求取运动学雅可比矩阵的方法进行了概括,分别采用矢量微分法、速度投影响法、运动旋量法、一阶影响系数法和力雅可比法推导了该机器人的运动学雅可比矩阵,并总结了几种方法的优缺点。在对动平台运用力螺旋理论分析推导之后,提出了一种较简便的求取6_PUS并联支撑机器人雅可比矩阵的新方法,运用该方法获得的雅可比矩阵,可以直观地得到6_PUS并联支撑机器人发生奇异的条件。 |
| 关 键 词： | 风洞支撑系统 并联机器人 雅可比矩阵 力螺旋 速度投影 影响系数 |
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