机器人无碰撞平滑路径规划

本文提出了一种新的机器人平滑路径算法,综合地考虑折线生成和样条拟合问题,给障碍物加一个安全扰动,利用有理二次参数样条曲线生成一条切矢、曲率矢均连续,且安全的路径．在理论上和一些实际情形,该平滑路径在满足不与障碍物相交的前提下,与折线的平方误差次优。