| 6R机器人运动学分析及奇异处理研究 |
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| 引用本文： | 柳贺,刘蕾,曾辉,李勋,万君.6R机器人运动学分析及奇异处理研究[J].安徽师范大学学报(自然科学版),2016,39(2):132-136. |
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| 作者姓名： | 柳贺 刘蕾 曾辉 李勋 万君 |
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| 作者单位： | 安徽埃夫特智能装备有限公司蔡鹤皋院士工作站,安徽芜湖,241009;安徽埃夫特智能装备有限公司蔡鹤皋院士工作站,安徽芜湖,241009;安徽埃夫特智能装备有限公司蔡鹤皋院士工作站,安徽芜湖,241009;安徽埃夫特智能装备有限公司蔡鹤皋院士工作站,安徽芜湖,241009;安徽埃夫特智能装备有限公司蔡鹤皋院士工作站,安徽芜湖,241009 |
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| 基金项目： | 安徽省工业机器人成套技术开发与应用项目(11Z0101010)，国家科技部863计划(2014AA041601) |
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| 摘 要： | 针对机器人逆运动学过程中存在运算复杂、多组解的选取问题,提出了一种6R机器人逆运动学的几何方法.在求解的推导过程中,采用几何法与双变量正切函数相结合避免了失解,针对有多组逆解的情况,采用"插补连续性"的最短路径与最优标志设置准则相结合选取一组最优解,同时考虑奇异位的避让,满足实际工程中的需要,在公司生产的多款机器人中获得了成熟应用.
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| 关 键 词： | 工业机器人 逆运动学 奇异 插补连续 |
Solution for Inverse Kinematics and Research for the Singularity of the 6R Robot |
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| LIU He,LIU Lei,ZENG Hui,LI Xun,WAN Jun.Solution for Inverse Kinematics and Research for the Singularity of the 6R Robot[J].Journal of Anhui Normal University(Natural Science Edition),2016,39(2):132-136. |
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| Authors: | LIU He LIU Lei ZENG Hui LI Xun WAN Jun |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | industry robot inverse kinematics singularity consecutive interpolation |
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