| 电力线巡检飞行机器人仿真实验系统 |
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| 引用本文： | 柳长安,刘伟,魏振华,李国栋.电力线巡检飞行机器人仿真实验系统[J].华中科技大学学报(自然科学版),2008,36(Z1). |
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| 作者姓名： | 柳长安 刘伟 魏振华 李国栋 |
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| 作者单位： | 华北电力大学计算机科学与技术学院 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金，教育部科学技术研究重点项目 |
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| 摘 要： | 阐述了电力线巡检飞行机器人仿真实验系统的基本结构,在分析VC 6.0,OpenGL 1.1和Matlab6.5这3种软件各自特点的基础上,建立了基于三者相结合的电力线巡检飞行机器人仿真实验系统;采用一种整合了FROPI的全局路径规划、轨迹平滑和局部路径规划的方法,实现了FROPI在路径规划的引导下沿电力线运动,并在运动过程中检测判断运动的安全性,从而验证该仿真实验系统的有效性和正确性.该系统有助于研究人员利用计算机的应用功能和可视化手段模拟FROPI在空间的动态特性,验证其特有的建模方法和控制算法.
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| 关 键 词： | 电力线巡检 飞行机器人 仿真实验系统 全局路径规划 动态特性 |
Research on experimental simulation system of flying robot for overhead powerline inspection |
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| Liu Chang''an,Liu Wei,Wei Zhenhua,Li Guodong.Research on experimental simulation system of flying robot for overhead powerline inspection[J].JOURNAL OF HUAZHONG UNIVERSITY OF SCIENCE AND TECHNOLOGY.NATURE SCIENCE,2008,36(Z1). |
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| Authors: | Liu Chang'an Liu Wei Wei Zhenhua Li Guodong |
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