| 一种六关节机械臂的几何标定与路径规划? |
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| 引用本文： | 李亮,沈奇峰,赵仁豪,王宁伟.一种六关节机械臂的几何标定与路径规划?[J].宝鸡文理学院学报(自然科学版),2017,37(2). |
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| 作者姓名： | 李亮 沈奇峰 赵仁豪 王宁伟 |
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| 作者单位： | 宝鸡文理学院 机械工程学院,陕西 宝鸡,721016 |
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| 基金项目： | 陕西省自然科学基础研究计划-面上项目，宝鸡科技计划项目，大学生创新创业训练计划项目 |
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| 摘 要： | 目的开展RBT-6T/S03S六关节机械臂的路径规划实验,标定其运动学参数。方法首先建立连杆坐标系,利用激光跟踪仪对末端执行器的空间位置进行几何标定,并测量计算出运动学参数;其次利用D-H方法建立运动学模型,开展机械臂路径规划的计算仿真;最后在RBT-6T/S03S机械臂系统上完成路径规划实验。结果与结论仿真结果表明几何标定的参数值和运动学模型是正确的。
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| 关 键 词： | 机械臂 D-H参数 几何标定 运动学模型 路径规划 |
The research on geometric calibration and path planning for six DOF manipulator |
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| LI Liang,SHEN Qi-feng,ZHAO Ren-hao,WANG Ning-wei.The research on geometric calibration and path planning for six DOF manipulator[J].Journal of Baoji College of Arts and Science(Natural Science Edition),2017,37(2). |
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| Authors: | LI Liang SHEN Qi-feng ZHAO Ren-hao WANG Ning-wei |
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