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| 无人机微型姿态航向系统数据处理 | |
| 作者姓名： | 宋英麟 鲜斌 茹滨超 曹美会 |
| 作者单位： | 1.天津大学电气与自动化工程学院,天津大学机器人与自主系统研究所,天津市过程检测与控制重点实验室 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目（60804004,90916004）;教育部新世纪优秀人才支持计划资助项目（NECT-09-0590） |
| 摘 要： | 针对四旋翼无人机机体尺寸较小、带载荷能力有限的特点,设计基于低成本MEMS器件的微型姿态航向系统,以满足四旋翼无人机在系统控制方面的需求。针对低成本MEMS器件传感器漂移较大,不适用于载体动态姿态测量的应用问题,设计基于梯度下降的四元数姿态补偿算法,用于微型AHRS系统的姿态数据解算,获取较高精度的动态姿态测量数据。实验结果表明,采用基于梯度下降的四元数姿态补偿算法,有效提高了微型AHRS系统的测量精度。 |
| 关 键 词： | 微型姿态航向系统 MEMS传感器 四元数 梯度下降 |
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