穿戴式下肢康复机器人的运动学仿真分析 |
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引用本文: | 张立勋,赵豫玉,韩雪峰.穿戴式下肢康复机器人的运动学仿真分析[J].应用科技,2008,35(12). |
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作者姓名: | 张立勋 赵豫玉 韩雪峰 |
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作者单位: | 哈尔滨工程大学机电工程学院,黑龙江哈尔演150001 |
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摘 要: | 针对可穿戴式下肢康复机器人,对人体下肢自由度进行简化,建立了人体下肢运动学方程并求得正解。采用MATLAB软件中的Simulink和SimMechanics设计工具建立人体下肢的运动学仿真模型,并进行了运动学仿真研究,得到下肢各关节的运动轨迹与实际测量的轨迹基本吻合,证明了运动学模型的正确性,为实际的康复医疗及机构的控制提供了重要数据。
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关 键 词: | 穿戴式机器人 下肢康复 运动学仿真 MATLAB |
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