| 施工机械手液压驱动系统参数识别技术 |
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| 引用本文： | 张琦,严骏,戴鹏飞,谢吉豪.施工机械手液压驱动系统参数识别技术[J].同济大学学报(自然科学版),2001,29(9):1013-1016. |
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| 作者姓名： | 张琦 严骏 戴鹏飞 谢吉豪 |
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| 作者单位： | 解放军理工大学工程兵工程学院机械工程系 |
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| 摘 要： | 在机液电系统中，油液参数随使用条件和环境状况的改变变化较大，且较难预先确定，借助实验方法对系统参数进行辨识有重要的实用意义，为此，以施工机械手液压驱动系统为研究对象，在推导出系统传递函数的基础上，首先利用PID控制中的P控制对系统参数进行辨识，然后以PID控制对其结果进行实验验证，并经MAT－LAB语言仿真分析，理论与实验一致性较好，并给出了理论分析和实验方法及部分结果。
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| 关 键 词： | 机械电子学 机械手 液压驱动系统 参数辨识 PID控制 机电液一体化 传递函数 |
| 文章编号： | 0253-374(2001)09-1013-04 |
| 修稿时间： | 2001年3月15日 |
Parameter Identification Technology for Hydraulic Drive System of Manipulator |
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| ZHANG Qi,YAN Jun,DAI Peng-fei,XIE Ji-hao.Parameter Identification Technology for Hydraulic Drive System of Manipulator[J].Journal of Tongji University(Natural Science),2001,29(9):1013-1016. |
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| Authors: | ZHANG Qi YAN Jun DAI Peng-fei XIE Ji-hao |
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| Abstract: | In the mechanical,hydraulic and electrolic system,it is very hard to predict their parameters as the liquid parameters often change significantly because of the variations in the working and environmental conditions.Thus there is an important significance by means of tests to identify the system parameters.So,PID control is used to identify system parameters at first on the base of transfer function.Then the PID control is utilized to validate its veracity.Two experiments were simulated by MATLAB language.The simulation resutls basically agree with experiments.It is proved that the system parameter is credible. |
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| Keywords: | mechatronics manipulator hydraulics parameter identification PID control |
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