| 采用多项式结构的机器人鲁棒自适应控制 |
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| 引用本文： | 代颖. 采用多项式结构的机器人鲁棒自适应控制[J]. 西安交通大学学报, 1998, 32(5): 18-21 |
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| 作者姓名： | 代颖 |
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| 作者单位： | 西安交通大学 |
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| 摘 要： | 提出了一种新颖的鲁棒自适应控制策略，采用简单的多项式结构，不需传统的回归矩阵计算，而唯一需要了解的只是系统的阶数和输出的位置及速度状态，能够有效地克服通常难于建模的摩擦力和外部扰动影响，最后保证全局的指数稳定或全局一致最后有界．二自由度机器人的仿真证明了该法的有效性．
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| 关 键 词： | 鲁棒控制 自适应控制 机器人 指数稳定 |
Polynomial Based Robust Adaptive Tracking Control of Robot Manipulators |
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| Dai Ying Zheng Nanning Zhang Yuanliang. Polynomial Based Robust Adaptive Tracking Control of Robot Manipulators[J]. Journal of Xi'an Jiaotong University, 1998, 32(5): 18-21 |
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| Authors: | Dai Ying Zheng Nanning Zhang Yuanliang |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | robust control adaptive control robot exponential stability |
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